FANUC发那科机器人维护保养

日常保养：

 润滑系统检查

• 
  
• 检查机器人运行时的异常噪音、振动或发热现象。
• 观察机器人运动轨迹是否平滑，有无卡顿或异常停机。

• 润滑系统检查

• 确认减速机、关节轴承等润滑点的油量是否充足（需使用指定型号润滑油）。
• 检查润滑管路是否泄漏或堵塞。

• 电缆与软管检查

• 检查动力电缆、通信电缆及气管是否磨损、老化或过度弯曲。
• 确保电缆夹具固定牢固，避免松动或脱落。

• 紧急停止功能测试

• 定期测试急停按钮、安全光栅等安全装置的响应速度和可靠性。

• 环境清洁

• 清理机器人本体、控制柜及周边区域的灰尘、油污，防止积灰影响散热。

定期维护：

• 齿轮箱与减速机维护

• 按周期更换减速机润滑油（通常每5000小时或每年一次）。
• 检查齿轮箱密封性，防止漏油或异物侵入。

• 电机与编码器检查

• 检查伺服电机的固定螺丝是否松动，编码器连接是否可靠。
• 清洁电机散热风扇，确保无灰尘堵塞。

• 控制器与软件维护

• 备份控制器参数和程序，防止数据丢失。
• 检查控制器散热风扇运行状态，清理滤网。
• 更新系统软件至最新版本，修复已知漏洞。

• 末端执行器（如夹具、工具）检查

• 检查工具接口（法兰盘）的固定螺丝及连接线缆。
• 确认工具精度是否符合要求，必要时进行校准。

• 气动/液压系统维护

• 检查气压或液压压力是否稳定，管路无泄漏。
• 更换过滤器和油雾器中的过滤元件。 

保养流程：

A、FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池

1、更换控制器主板上的电池。

程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU），当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载，因此，平时注意用Memory Card或软盘定期备份数据，控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：

1) 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。

（2）机器人通电开机正常后，等待30秒。

（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

（4）装上新电池，插好接头。

2、更换机器人本体上的电池

机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据，因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池，若不及时更换，则会出现报警（SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。

具体步骤如下：（1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。（3）换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

B、更换润滑油

机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油，某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。

1、更换减速器和齿轮盒润滑油

具体步骤如下：

（1）机器人关电。

（2）拔掉出油口塞子。

（3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。

（4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。

（5）把出油口的塞子重新装好。

注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：

（1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

（2）使用手动油枪缓慢加入。

（3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss以内。

（4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

（5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。

（6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹清除干净。

2、更换平衡块轴承润滑油

操作步骤：直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。

至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。

C、控制器结构

1、MAIN BOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路，主CPU 控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。

2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。

3、 I/O BOARD：FANUC 输入/输出单元，使用该部件后，可以选择多种不同的输入/输出类型，这些输入/输出连接到FANUC 输入/输出连接器。

4、E-STOP UNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。

5、PSU：电源供给单元，电源供给单元将AC 电源转换成不同大小的DC 电源。

6、TEACH PENDANT：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。

7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程，以及手制动。

8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二极管用来启动机器人，以及显示机器人状态，面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。

9、 TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC 电压。

10、FAN UNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。

11、BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。

12、DISCHARGE RESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。